De tout temps, le lait d'ânesse a été bu par les peuples qui ont domestiqué l'âne.

On le donnait aux bébés chétifs et aux personnes affaiblies par des maladies.

Aujourd'hui, il est redécouvert et est utilisé pour nourrir des bébés ne supportant aucun autre lait ni aliment de substitution.

Les qualités du lait d'ânesse sont également appropriées pour les cosmétiques.

Dans l'Egypte ancienne, l'usage du lait d'ânesse est courant dans les remèdes, complété par des extraits végétaux. Les grecs l'utilisent également comme médication. A Rome, le lait d'ânesse est considéré comme boisson de luxe, les patriciennes en raffolent pour les soins de la peau. Au Moyen Age, on mentionne le lait d'ânesse dans un régime de santé destiné à la cour de Bourgogne.

En 1877, l'Assistance Publique expérimente l'allaitement de bébés orphelins par des ânesses (Hospice des Enfants Assistés - Saint-Vincent-de-Paul). Il est rapidement mis en évidence que le lait d'ânesse est apte à nourrir les bébés et les jeunes enfants malades.